Nació en Buenos Aires en 1831, hijo primogénito del coronel Lucio Norberto Mansilla, héroe de la batalla de la Vuelta de Obligado, y de Agustina, décima y última hermana de Juan Manuel de Rosas.
En 1852 entró al ejército, militando entre los partidarios de la Confederación. Luego del derrocamiento de Rosas como consecuencia de la batalla de Caseros, emprendió un viaje a Europa. Al regreso, se dedicó al periodismo. Tuvo una activa participación política en la fundación constitucional de la República, en 1853.
Participó en la guerra el Paraguay y Sarmiento lo envió a la frontera sur de Córdoba, donde realizó una visita a territorio indio, que dio origen al más conocido de sus trabajos: Una excursión a los indios Ranqueles (1870).
Su intensa vida dio lugar a muchos episodios interesantes, que fueron relatados en diversos libros. En Los siete platitos de arroz con leche (1889), cuenta su visita a su tío J. M. de Rosas a su regreso de Europa y que incluye relatos que describen la vida cotidiana de la época en un tono coloquial. Retratos y recuerdos (1894) describe a 17 personajes históricos de su época que conoció personalmente.
Falleció en 1913.